山东翔工机械有限公司

　　冷喷划线机马路划线机是公路上划人行道、实线、虚线、分道线的设备，我们日常见到的公路上的各种标线都是道路划线机

       导向控制系统基本组成：超声波测距模块和PLC控制单元。

　　超声波测距模块一般包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括控制单元、超声波传感器、发射和接收电路等;软件部分即是固定在控制单元中的程序。冷喷划线机，目前市场上出现的超声波测距仪，可以稍加以改进，也可以满足本文要求。目前的超声波测距仪检测间隔可达到10m左右，远远满足本文的要求。

　　本机器人左右两端分别对称安装一个超声波测距模块，左右两个传感器同时向两边发射超声波，通过比较左右传感器发射接收的时间差值来判定机器人是右偏还是左偏，进而控制驱动轮直流电机的运动，从而是机器人在公路的中线上行进。PLC控制单元在接收到两边超声波测距模块传送的数据后，将两组数据进行比较。

　　假如右边的数据较小，发出的超声波在右边返回的用时较短，则机器人偏向中线的右边，那么右驱动轮比左驱动轮转速快，如此不断的调整，最后机器人位于公路中线上。稳定后，控制单元将此时的超声波传回的数据储存在存储区中，以后机器人的驱动轮速度就以此时的速度匀速行进，靠传感器实时传回的数据进行调整。调整范围限制在一定的值域内，超过该值域时，电机才转动开始调整机器人与中线的间隔，使其尽快在中线上行进。